嘉靖元年（1522年），父親王華去世，王守仁回鄉守制。從嘉靖三年（1524年）開始，他相繼在稷山和紹興的陽明書院講學，傳播他的心學。《明史》說：「守仁弟子盈天下」。此時的王陽明已經五十六歲，很可能就要在書院了此一生了。但這時他又接到了朝廷的徵召，因為廣西發生叛亂，需要他再度披甲平叛。
按照《年譜》記載，嘉靖六年（1527年）九月，在赴廣西平叛前夜，他的得意門生錢德洪與王畿向王陽明請教心學的問題。王陽明在天泉橋上留下了他一生學問的總結：「無善無惡心之體，有善有惡意之動。知善知惡是良知，為善去惡是格物。」這件事歷史上稱為「天泉論道」。
王陽明一到廣西梧州，叛匪的首領盧蘇、王受就歸降了，因為他們都久聞王大人的名聲。王陽明隨後又平滅了斷藤峽的叛軍。這時候，王陽明的身體也不行了。他給朝廷上了道表，推薦了一個接替自己的人，然後不等朝廷回復，就踏上了回家的路程。西元1529年1月9日，船到江西大余縣碼頭時，王陽明病逝在這裡。他最後的遺言是八個字「此心光明，亦複何言。」◆